Деревня расположена на юго-востоке Холмского района в четырёх километрах от райцентра на берегу реки Большой Тудёр.
За послевоенные годы её территориальная принадлежность менялась трижды. Вначале Залесье входило в состав Медовского сельсовета, потом деревню присоединили к Находскому сельскому поселению, а в настоящее время – это один из крупных населённых пунктов Тогодского сельского поселения. Под названием «Залесок Большой» упоминается в «Списке селений Холмского погоста XV века». По сведениям 1872–1877 годов – «Залесьи, дер. при Большом Тудере. 2 двора, 13 жителей, волостное правление». По данным 1907 года – «Залесье Медовской волости». Наличие здесь курганов и сопок на берегу р. Б. Тудёр – свидетельство заселения края ильменскими словенами в 8–9 веках.
По мнению составителя сборника «Язык земли родного края» Татьяны Виноградовой, название деревни имеет ориентирное значение: «за лесом» – относительно другого, рядом существовавшего селения.
Дата основания деревни никому точно не известна. Одни дают ей 500, другие – тысячу лет. Местным жителям льстит и та, и другая цифра. Но будучи реалистами, согласны и на два века. 12 июня 2012 года Залесье шумно праздновало своё 220‑летие! Наша газета об этом писала. Но и спустя три года после этого события, я нигде не нашёл документального подтверждения точной даты рождения пригородной деревни. Из-за территориальной близости к Холму жителей Залесья называют «подгородща». Этот любопытный факт зафиксирован в краеведческих материалах сельской библиотеки. В них же приводится и другой, издавна известный, топоним – «залестяне». Это слово, про себя любимых, местным жителям кажется намного благозвучнее и приятнее.
